無人機視覺跟蹤系統(tǒng)解決方案-米爾基于XCZU3EG/XCZU4EV/XCZU5EV核心板

近些年來，隨著自動控制領域的發(fā)展，攝像鏡頭的工藝和視覺識別算法越來越完善，基于這一基礎，無人機視覺跟蹤技術成為炙手可熱的研究領域。什么是無人機視覺跟蹤技術呢？首先無人機通過攝像頭進行視頻采集，對采集的信息進行存儲，并通過算法識別設定的跟蹤目標，執(zhí)行預設任務。目前無人機視覺跟蹤技術已經廣泛運用在農業(yè)生產，軍事科研，物流運輸等領域。

在農業(yè)生產領域，無人機視覺追蹤系統(tǒng)運用在識別農作物的生長情況中，進行高空灌溉、驅趕害蟲等自動化農業(yè)管理；在民用領域，無人機通常使用視覺跟蹤系統(tǒng)識別人體手勢，讓用戶通過手勢操控無人機的升降和擺動；在生物調研領域，該技術更多是為了追蹤記錄野生瀕危動物的生活習慣，維護生態(tài)系統(tǒng)平衡。

無人機跟蹤系統(tǒng)是如何組成的呢？首先，無人機通過高清攝像頭模塊，實時采集圖像數據，系統(tǒng)通過信號檢測模塊和圖像預處理模塊將圖片信息轉變成數字信息，然后通過數據采集與處理模塊進行采樣、量化，并對各圖片參數進行分析過濾；將分析結果與設定的跟蹤目標比較，進行圖像識別跟蹤；跟蹤的圖像信息可以通過網絡傳輸到手機和電腦實時顯示。

無人機視覺跟蹤流程圖

基于米爾電子MYC-CZU4EV/5EV-V2核心板設計的無人機視覺跟蹤系統(tǒng)，可以分為圖像信號采集、數據處理、信息展示三部分；圖像采集主要通過攝像頭收集圖像信息，再由FPGA芯片高速采集將圖片信息傳輸到數據處理單元，數據處理單元由VCU和MCU組成，負責將采集的圖像數據通過算法把設定好的跟蹤目標進行標注處理；而信息展示部分，則通過無線傳輸系統(tǒng)把信息同步顯示到無人機控制平臺和APP上面，實現實時視頻傳輸，掌握遠程定位追蹤功能。

MYC-CZU3EG/4EV/5EV-V2核心板，搭載功能全面的高規(guī)格Zynq UltraScale+ MPSoC芯片，其中芯片的PS端集成了APU ARM Cortex?-A53處理器，RPU Cortex-R5處理器，頻率高達667MHz的Arm Mali-400 MP2（GPU）。需要注意的是，4EV/5EV芯片比3EG芯片多了一個視頻編解碼器單元 (VCU)，支持H.264/H.265編解碼。芯片搭載內部存儲器，外部存儲器接口（DDR）和外設接口。這些外設接口主要包括USB總線接口，以太網接口，SD/eMMC接口，I2C總線接口，CAN總線接口，UART接口，GPIO等。高速接口如 PCIE，SATA，Display Port。

核心板圖片：

板卡資料：

機械參數

底板資源