芯耀
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PreScan的實(shí)驗(yàn)是在某種環(huán)境中進(jìn)行的。PreScan環(huán)境的基本元素有以下幾種：底層（2D）自然元素道路斑點(diǎn) Skyboxes可以在Experiment -> General Settings -> 3D World
6.1 底層(2D)
目的：最重要的是，底層的作用是完成實(shí)驗(yàn)的場(chǎng)景。提供它們是為了有一個(gè)簡(jiǎn)單的方法來(lái)快速建立一個(gè)2D世界。例如，通過(guò)導(dǎo)入城市地圖，就不需要手工建立當(dāng)?shù)氐穆肪W(wǎng)模型。
使用方法：除了完成場(chǎng)景之外，底圖還被廣泛地用于與GPS軌跡回放相結(jié)合，在這里，底圖可以將軌跡記錄的位置可視化，請(qǐng)看Funderlay From File。另一種可以使用的底圖的方式是作為本地路網(wǎng)建模的模板：將路段粘合在一起，并以這樣的方式配置，使其與底圖上看到的道路重合。稱(chēng)為 "棋子平面"的底層提供了一個(gè)可擴(kuò)展的網(wǎng)格，可以用于重建的目的。
在GUI中的位置可以作為外部圖像文件的導(dǎo)入（文件->導(dǎo)入->底層），或者作為可配置和/或可擴(kuò)展的庫(kù)元素。格式導(dǎo)入的底圖格式：用于導(dǎo)入的底圖。*.bmp, *.png, *.emf,*.exif, *.gif, *.jpg, 或 *.tifMBOX在編譯表中不會(huì)出現(xiàn)，除非當(dāng)?shù)讓訉?duì)傳感器可見(jiàn)時(shí)，見(jiàn)下面的對(duì)象配置。
以下是可用的底層類(lèi)型 ：
對(duì)象配置：對(duì)于底層對(duì)象，可以設(shè)置傳感器屬性，后期會(huì)在"傳感器屬性 "中描述。默認(rèn)情況下，任何傳感器都無(wú)法檢測(cè)到底層對(duì)象。 GPS位置和比例：可以根據(jù)實(shí)驗(yàn)原點(diǎn)對(duì)底層進(jìn)行定位和縮放。通過(guò)右鍵點(diǎn)擊鼠標(biāo)，可以設(shè)置絕對(duì)或相對(duì)位置、比例和方向。
完成后，將出現(xiàn)底層GPS定位和縮放窗口，用戶(hù)可以在其中微調(diào)屬性。 位置在 "GPS位置"選項(xiàng)卡中，可以用兩種方式設(shè)置底圖的原點(diǎn)的GPS位置。1.以絕對(duì)位置表示，度/分/秒表示經(jīng)緯度，米表示海拔高度。2.以相對(duì)于實(shí)驗(yàn)原點(diǎn)表示相對(duì)位置，單位為米。 絕對(duì)位置的結(jié)果是，實(shí)驗(yàn)原點(diǎn)的改變不會(huì)改變底層相對(duì)于地球坐標(biāo)系的位置。在相對(duì)位置的情況下，如果實(shí)驗(yàn)原點(diǎn)發(fā)生變化，底板將隨著實(shí)驗(yàn)原點(diǎn)在地球上的移動(dòng)而移動(dòng)。
實(shí)驗(yàn)的原點(diǎn)GPS坐標(biāo)可以在GlobalPlacement中設(shè)置。
比例在 "比例尺 "選項(xiàng)卡中，可以設(shè)置底圖的比例尺?？梢酝ㄟ^(guò)在對(duì)話(huà)框中選擇 "設(shè)置比例尺 "或在 "底圖 "的右鍵菜單中選擇 "構(gòu)建區(qū)域 "中的起始點(diǎn)和終點(diǎn)來(lái)設(shè)置地圖上的距離。之后，可以設(shè)置真實(shí)距離（Real Distance）來(lái)獲得縮放比例。通過(guò)輸入實(shí)際距離，底層的尺寸會(huì)被更新。尺寸可以通過(guò) "重置 "按鈕重置為原始尺寸。
| 參數(shù) 描述 單位 | ||
| 寬度、高度 | 底層的實(shí)際寬度和高度(包括縮放比例) | [m] |
| 保留長(zhǎng)寬比 | 保留長(zhǎng)寬比 | [-] |
| 地圖中的距離 | 底層位圖上的距離 | [pixel] |
| 真實(shí)距離 | 地圖上的實(shí)際距離 | [m] |
棋盤(pán)底層設(shè)置在 "棋盤(pán)設(shè)置 "選項(xiàng)卡中，可以設(shè)置棋盤(pán)的顏色和方塊的大小。
| 參數(shù) 描述 單位 | ||
| 顏色1,2 | 棋盤(pán)平臺(tái)一、二色 | [-] |
| 網(wǎng)格大小: 寬度、高度 | 方塊的寬度和高度 | [m] |
從文件中生成底層也可以從文件中導(dǎo)入底層。選擇 "File->Import->Underlay"。放下出現(xiàn)的圖標(biāo)，從右鍵菜單中選擇 "對(duì)象配置"。
6.2 環(huán)境元素
目的：自然元素的作用是豐富實(shí)驗(yàn)的場(chǎng)景。
使用方法：無(wú)
在GUI中的位置：作為一個(gè)預(yù)定義的庫(kù)元素
格式：無(wú)
MBOX：對(duì)象的特征在編譯表的總覽列表中可以看到，但在編譯表中沒(méi)有作為類(lèi)似于行為體的對(duì)象出現(xiàn)。
對(duì)象配置
對(duì)于樹(shù)形對(duì)象，可以設(shè)置傳感器屬性，如傳感器屬性一節(jié)中的說(shuō)明。
- 默認(rèn)情況下，除了相機(jī)傳感器外，樹(shù)形對(duì)象是不能檢測(cè)傳感器的。
- 樹(shù)形對(duì)象可以被設(shè)置為可碰撞檢測(cè)。
6.3 道路斑點(diǎn)
目的： 道路斑點(diǎn)作用是完善你實(shí)驗(yàn)的場(chǎng)景的建立。
使用方法：無(wú)
在GUI中的位置：作為一個(gè)預(yù)定義的庫(kù)元素。
格式：無(wú)
MBOX：對(duì)象的特征在編譯表的總覽列表中可以看到，但在編譯表中沒(méi)有作為類(lèi)似于行為體的對(duì)象出現(xiàn)。
編輯模式
在編輯模式下，斑點(diǎn)的形狀可以自由調(diào)整，通過(guò)移動(dòng)控制點(diǎn)，見(jiàn)下圖：
斑點(diǎn)可以通過(guò)在控制點(diǎn)鏈上附加控制點(diǎn)來(lái)擴(kuò)展。新的控制點(diǎn)會(huì)在鼠標(biāo)位置添加，并插入到藍(lán)色方塊（起點(diǎn)）和紅色方塊（終點(diǎn)）之間的控制鏈中。
最后一個(gè)控制點(diǎn)(紅色)可以連續(xù)刪除，直到最少3個(gè)控制點(diǎn)。
默認(rèn)情況下，斑點(diǎn)的邊緣為圓形。在 "使用花鍵 "選項(xiàng)中選擇 "假"，邊緣就會(huì)變成直線(xiàn)，請(qǐng)看下圖。
對(duì)象配置
以下屬性可以設(shè)置斑點(diǎn)：
| 參數(shù) 描述 單位 | ||
| 斑點(diǎn)類(lèi)型 | 斑點(diǎn)的預(yù)設(shè)外觀 | 泥土、粘土、沙子、鵝卵石、油、雪、輕草、黑草、水}。 |
| 不透明性 | 不透明程度(=透明度的倒數(shù)) | [%] |
| 使用反射性紋理 | 對(duì)于那些已定義了反射材料的類(lèi)型，是有效的。 | 開(kāi)啟/關(guān)閉 |
| 使用普通地圖紋理 | 對(duì)于那些已定義為普通地圖材料的類(lèi)型是有效的。 | 開(kāi)啟/關(guān)閉 |
只有在Experiment -> Lighting Setting（實(shí)驗(yàn) -> Lighting Setting）中勾選了 "UseNormal Map Material Texture（使用普通貼圖材質(zhì)紋理）"時(shí)，才能在Visualization中看到普通貼圖紋理。
對(duì)于斑點(diǎn)，可以設(shè)置傳感器屬性，如 "傳感器屬性 "一節(jié)所述。默認(rèn)情況下，除了相機(jī)傳感器外，斑點(diǎn)不能被傳感器檢測(cè)到。斑點(diǎn)不能被設(shè)置為可碰撞檢測(cè)。
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