芯耀
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特斯拉視覺路線再一次站在了懸崖邊上。
7 月 14 日，特斯拉人工智能負(fù)責(zé)人 Andrej Karpathy 宣布離職，消息一出，業(yè)內(nèi)一片嘩然。
作為自動(dòng)駕駛行業(yè)的靈魂人物，Karpathy 于 2017 年被馬斯克從 OpenAI 挖角到特斯拉，擔(dān)任人工智能和 Autopilot 視覺總監(jiān)。
五年的時(shí)間，他幫助特斯拉從 0 到 1 搭建起自動(dòng)駕駛所有基礎(chǔ)設(shè)施，并成功推出 NOA、FSD Beta，就連「狂人」馬斯克也為之折服，曾夸獎(jiǎng)其是全世界最頂級(jí)的 AI 領(lǐng)袖。
這一說(shuō)法稍顯肉麻，卻不失公道。
Karpathy 在業(yè)內(nèi)擁有相當(dāng)高的聲望，在每年定期舉辦的 CVPR、特斯拉 AI Day 上，他是絕對(duì)的主角，每次關(guān)于自動(dòng)駕駛最新技術(shù)的分享，往往引來(lái)大批行業(yè)人士駐足觀看，會(huì)上提出的「新概念」、「新名詞」用不了多長(zhǎng)時(shí)間，就會(huì)成為造車界的「口頭禪」，并被提煉為各家的核心技術(shù)亮點(diǎn)。
因此，在這樣一位重磅人物突然宣布離職的時(shí)候，連外人都不免為之惋惜。理想汽車 AI 負(fù)責(zé)人王軼倫在個(gè)人朋友圈表示，他的離開是業(yè)界的損失。而對(duì)于在純視覺道路上「風(fēng)雨飄搖」的特斯拉而言，Karpathy 的離開，似乎不只是「損失」這么簡(jiǎn)單。
01、任職特斯拉最久的 AI 高管，依然逃不過(guò)「休假定律」
現(xiàn)在往回看，Andrej Karpathy 的離開早有跡象。
今年 3 月，Karpathy 在社交媒體上發(fā)文稱在特斯拉任職近 5 年時(shí)間后，自己即將開啟 4 個(gè)月的休假，當(dāng)時(shí)便有人猜測(cè)，這會(huì)不會(huì)是 Karpathy 將要離職的信號(hào)。
畢竟，特斯拉過(guò)往高管在離職之前的常規(guī)項(xiàng)目之一便是休假。
2018 年，特斯拉前工程高級(jí)副總裁 Doug Field 請(qǐng)長(zhǎng)假「與家人共度時(shí)光」，當(dāng)時(shí)也是引起一陣熱議，為此特斯拉保證，Doug Field 不會(huì)離開公司，結(jié)果幾個(gè)月后，他便宣布不會(huì)從休假中回來(lái)。
這一次，同樣的劇情再次上演。
Karpathy 在休假之初強(qiáng)調(diào)「這段時(shí)間將用來(lái)專注提升自己的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，以及訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)」，為了打消外界疑慮，他還補(bǔ)充道：「會(huì)想念特斯拉的機(jī)器人以及 Dojo 超算集群，甚至還沒(méi)離開就迫不及待想見到它們了?！?/p>
結(jié)果，Karpathy 還是離開了。
「在過(guò)去 5 年時(shí)間里，我很榮幸能幫助特斯拉實(shí)現(xiàn)目標(biāo)，離開是一個(gè)艱難的決定……」7 月 14 日，Karpathy 在推文中宣布了這一決定。馬斯克也很及時(shí)地送上祝福：「感謝你為特斯拉所做的一切，十分榮幸能和你共事?！?/p>
時(shí)間回到 5 年前，也就是 2017 年，Karpathy 接受馬斯克邀請(qǐng)，從 OpenAI 跳槽，加入特斯拉。
彼時(shí)，特斯拉身陷動(dòng)蕩之中，一方面，因發(fā)生在 2016 年 5 月的特斯拉自動(dòng)駕駛致死案，剛和舊供應(yīng)商 Mobileye 取消合作不久；
另一方面，和新供應(yīng)商英偉達(dá)的磨合也不算順利，關(guān)于 Autopilot 硬件 2.0 能否用來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，雙方各執(zhí)一詞。
這些拉扯背后，透露出馬斯克對(duì)于「現(xiàn)狀」的不滿意——自動(dòng)駕駛功能遲遲沒(méi)能上車。特斯拉迫切需要一個(gè)救世主，凡難以受此大任的高管，選擇被動(dòng)或主動(dòng)離職。
于是 2017 年，Autopilot 前主管 Anderson 首先宣告和特斯拉「分手」，一個(gè)月后，Chris Lattner 接手 Autopilot 團(tuán)隊(duì)，不到半年，Chris 辭職，并留下一句話：「特斯拉一點(diǎn)也不適合我?！?/p>
這時(shí)候，Karpathy 進(jìn)入到馬斯克的視野。
早在 OpenAI，一家專注于人工智能研究的非營(yíng)利組織中，馬斯克便已經(jīng)結(jié)識(shí) Karpathy，前者是 OpenAI 的發(fā)起人之一，后者是 OpenAI 的創(chuàng)始成員兼研究科學(xué)家。
有媒體報(bào)道，馬斯克曾放話，很多人只把 Karpathy 當(dāng)做優(yōu)秀的 AI 視覺科學(xué)家，但他認(rèn)為，Karpathy 會(huì)是全世界最頂級(jí)的 AI 領(lǐng)袖。
于是，2017 年 6 月，馬斯克從內(nèi)部挖角，邀請(qǐng) Karpathy 擔(dān)任 Autopilot 主管，自此開啟了特斯拉自動(dòng)駕駛的「黃金時(shí)代」。
從時(shí)間上來(lái)說(shuō)，Karpathy 稱得上是任職特斯拉最久的 AI 高管，盡管在他入職之初，曾開玩笑稱「這是一份平均只有六個(gè)月時(shí)長(zhǎng)的新工作」，想花點(diǎn)時(shí)間研究過(guò)后再讓別人接手，但是從最終結(jié)果來(lái)看，Karpathy 還是干滿了五年，比任何人都長(zhǎng)。
在 Pieter Abbeel 主持的 The Robot Brains Podcast 節(jié)目中，Karpathy 曾分享自己的工作感受?！甘聦?shí)上，我喜歡沉浸在其中的感覺，也很有動(dòng)力去盡快地創(chuàng)造出不一樣的東西?！?nbsp;
02、幫助特斯拉實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛「從 0 到 1」，他憑一己之力，引領(lǐng)行業(yè)
Karpathy 對(duì)于特斯拉的影響不言而喻，不過(guò)他在離職推文中，只簡(jiǎn)略地總結(jié)道，「幫助 Autopilot 從僅僅能完成車道保持的功能發(fā)展到可以在城區(qū)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛?！?/p>
理想汽車 AI 負(fù)責(zé)人王軼倫看后「打抱不平」，在朋友圈為 Karpathy 補(bǔ)充了他對(duì)于行業(yè)的貢獻(xiàn)：「他在 AI Day 和 CVPR Workshop 上的多次公開分享讓大家了解到了大模型、BEV、數(shù)據(jù)閉環(huán)、影子模式這些概念，推動(dòng)了行業(yè)的轉(zhuǎn)型和進(jìn)步。」
回到 2019 年，Karpathy 作為 Tesla AI 項(xiàng)目總監(jiān)首次亮相，一出場(chǎng)便火力全開，展現(xiàn)出非凡的專業(yè)思考，他在會(huì)上直接 diss 了在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域備受推崇的激光雷達(dá)，「你開車是因?yàn)檠劬吹搅寺窙r，而不是靠雙眼發(fā)射激光。」
在 Karpathy 看來(lái)，既然人工智能是代替人來(lái)完成自動(dòng)駕駛，那么所需的傳感器，就應(yīng)當(dāng)是像人眼一樣發(fā)揮純視覺功能的攝像頭。
這一新奇觀點(diǎn)刷新了所有人的認(rèn)知，從這時(shí)起，Karpathy 往后在大會(huì)上的主題演講，都受到極大的關(guān)注，人們緊盯著這位行業(yè)新秀的一舉一動(dòng)，試圖從他的發(fā)言中，捕捉到未來(lái)自動(dòng)駕駛技術(shù)的走向。
2020 年，在 ScaledML2020（Scaled Machine Learning Conference）會(huì)議上，Karpathy 介紹了如何用攝像頭完成三維世界的「感知」。
簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，特斯拉通過(guò)調(diào)用 5 個(gè)方向的攝像頭，將捕獲的 2D 圖像通過(guò)建模器（之前是「Occupency Tracker」，后來(lái)變?yōu)樯窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)）「拼接」轉(zhuǎn)化為 3D 素材，最后自上而下投影至 Z+ 平面，如鳥瞰圖一般構(gòu)建汽車周圍的道路環(huán)境，以供自動(dòng)駕駛決策參考。
這種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)下的升維視覺，特斯拉稱之為「Bird's Eye View」，也就是后來(lái)被自動(dòng)駕駛行業(yè)廣泛推崇的「BEV」。 值得注意的是，在「拼接」3D 圖像時(shí)，還要將各個(gè)視角相應(yīng)素材的時(shí)間軸對(duì)齊，進(jìn)行二次連續(xù)拼接，看上去就是「3D + 時(shí)間軸」，達(dá)到移步換景的「4D 視覺」。
從圖像級(jí)處理到視頻級(jí)處理的躍遷，讓 Autopilot 固有的軟件和訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)難以勝任。為此，同年 8 月，Karpathy 領(lǐng)導(dǎo)的 Autopilot 團(tuán)隊(duì)決定對(duì)軟件的底層代碼進(jìn)行重寫，并重構(gòu)深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。
另一邊，從 2D 到 4D 的轉(zhuǎn)換，造成數(shù)據(jù)集指數(shù)級(jí)增長(zhǎng)，為應(yīng)對(duì)海量數(shù)據(jù)處理需求，特斯拉 Autopilot 團(tuán)隊(duì)提到將推出全新的用于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（NN）訓(xùn)練的超級(jí)計(jì)算機(jī) Dojo。
Dojo 來(lái)源于日語(yǔ)，意為「道場(chǎng)」，特斯拉以此命名，旨在超越日本 fukagu（富岳），成為世界第一超算。
2021 年，CVPR2021（計(jì)算機(jī)視覺頂級(jí)峰會(huì)）上，Karpathy 公布了 Dojo Prototype（原型機(jī)），并在演講中表示，有了超算的輔助，視覺自動(dòng)駕駛將比人類駕駛員更加可靠。「即使是優(yōu)秀的駕駛員，其快速反應(yīng)時(shí)間也要 250ms，很多人甚至超過(guò) 460ms，而電腦的反應(yīng)速度全部低于 100ms?！?nbsp;Dojo 還有另一個(gè)過(guò)人之處——無(wú)監(jiān)督學(xué)習(xí)，無(wú)需人工對(duì)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集進(jìn)行標(biāo)注，系統(tǒng)可以自行根據(jù)樣本間的統(tǒng)計(jì)規(guī)律對(duì)樣本集進(jìn)行分析，常見任務(wù)包括聚類等。例如僅依據(jù)一定數(shù)量的「狗」的圖片特征，將「狗」的圖片從各種各樣的圖片、視頻中區(qū)分出來(lái)。
實(shí)現(xiàn)這一功能的背后，是 Karpathy 在軟件算法領(lǐng)域引入 了 Transformer。
Transformer 最早是由 Google 提出用于機(jī)器翻譯的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，十分適合 GPU 的運(yùn)算環(huán)境，且拋棄了 NLP 中常用的 RNN 或者 CNN，能取得非常不錯(cuò)的效果。
在 CVPR2021 上，Andrej Karpathy 兩次提到 Transformer，將其和 CNN、3D 卷積中的一種或者多種組合做跨時(shí)間的融合，應(yīng)用到特斯拉汽車上，形成具有景深的 3D 信息輸出。
Transformer 很快在自動(dòng)駕駛行業(yè)走火，據(jù)了解，毫末智行便正利用 Transformer 進(jìn)行超大規(guī)模的感知訓(xùn)練。
無(wú)論是 BEV，還是 Dojo，完成的還僅是「感知」層面的功能，而實(shí)現(xiàn)真正上路的自動(dòng)駕駛，還要完善「決策」部分的能力。
針對(duì)于此，Karpathy 提出的「影子模式」（Shadow Mode），是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的又一次飛躍。 所謂影子模式，指的是在車輛主大腦之外的另一個(gè)「分身大腦」，它同樣能獲取車輛的各種傳感器數(shù)據(jù)，并對(duì)行駛路況作出預(yù)測(cè)，還能輸出駕駛決策指令。
不同的是，影子模式下的預(yù)測(cè)和指令不會(huì)真的被執(zhí)行下去，而只用來(lái)和主大腦決策的實(shí)際效果做對(duì)比，并以此評(píng)價(jià)和改進(jìn)測(cè)試版神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。 通過(guò)影子模式，特斯拉可以高效且安全地得到測(cè)試版神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的實(shí)際上路效果。
Andrej Karpathy 這樣評(píng)價(jià)：「人腦能「腦補(bǔ)」出距離并擁有優(yōu)秀的駕駛技術(shù)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)同樣有這樣的能力?！?nbsp;如此這般從數(shù)據(jù)采集到算法部署的閉環(huán)，讓特斯拉自動(dòng)駕駛在純視覺條件下，就能實(shí)現(xiàn)對(duì)于長(zhǎng)尾 case 的自動(dòng)分揀、模塊測(cè)試、上線，系統(tǒng)性能不斷迭代，更加成熟。
以至于在 2021 年 5 月，特斯拉直接宣布北美市場(chǎng)生產(chǎn)的 Model 3/Y 將不會(huì)再配備毫米波雷達(dá)，原因是特斯拉采用攝像頭來(lái)進(jìn)行深度估算的精度已經(jīng)超過(guò)了攝像頭+毫米波雷達(dá)。
「毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)方案有著無(wú)法解決的弊端……基于純視覺的特斯拉的自動(dòng)駕駛依靠 8 個(gè)攝像頭和背后的 Dojo 超算，原則上我們可以在地球上任何地方（的道路上）使用。」Karpathy 在 CVPR2021 會(huì)上這樣說(shuō)道。 「天才向左，瘋子向右」，在特斯拉，二者相遇了。
如果說(shuō)馬斯克是一個(gè)擁有天馬行空思想，卻不考慮技術(shù)落地的「瘋子」，那么 Karpathy 無(wú)疑是擁有超強(qiáng)工程思維，善于逆向解決各種「不可能」問(wèn)題的「天才」，在這樣一場(chǎng)「純視覺」盛宴中，即使是自動(dòng)駕駛技術(shù)的旁觀者，也能從中汲取到智慧和思考。
03、靈魂人物離開、自動(dòng)駕駛部門大裁員，特斯拉純視覺路線要變天？
作為特斯拉自動(dòng)駕駛的靈魂人物，Karpathy 這次離職，無(wú)疑將重挫該公司的「純視覺」路線進(jìn)度。 回看 Karpathy 加入特斯拉后，自動(dòng)駕駛功能這些年的更新：
- 2017 年 3 月，推送自動(dòng)泊車和自動(dòng)輔助變道功能；
- 2018 年 10 月，推送自動(dòng)輔助導(dǎo)航駕駛（NoA）功能；
- 2019 年 9 月，推送智能召喚（Smart Summon）；
- 2020 年 4 月，推送識(shí)別交通信號(hào)燈和停車標(biāo)志并作出反應(yīng)（海外先行）；
- 2020 年 10 月，在部分員工和早鳥用戶人群中小范圍測(cè)試 FSD Beta；
- 2021 年 9 月，基于「安全駕駛評(píng)分系統(tǒng)」，開放 FSD Beta 的「申請(qǐng)按鈕」（Request Button），彼時(shí)版本是 v10.1；
- 2022 年 2 月，F(xiàn)SD Beta 最新版本來(lái)到 v10.10.2，已收到推送的車主規(guī)模約 6 萬(wàn)人。
看起來(lái)，特斯拉 FSD 似乎馬上就要大面積鋪開。2022 年 1 月 27 日，在特斯拉 2021 年 Q4 及全年財(cái)報(bào)會(huì)議上，馬斯克表示：「?jìng)€(gè)人預(yù)計(jì)，特斯拉將在 2022 年實(shí)現(xiàn)比人類更安全的 FSD（完全自動(dòng)駕駛）……」 然而隨著 Karpathy 的離職，馬斯克恐怕又要跳票了。
在 Karpathy 休假的這段時(shí)間里，F(xiàn)SD 遲遲未得到大的更新，甚至因?yàn)樗惴ǔ霈F(xiàn)的「幽靈剎車」現(xiàn)象，受到特斯拉車主們的投訴，數(shù)目更是激增：從 2 月的 354 起，漲到 5 月的 758 起。 為打消外界疑慮，7 月 14 日，馬斯克在推特上透露，F(xiàn)SD V10.13 測(cè)試版自「明天」（7 月 15 日）開始內(nèi)測(cè)，旨在對(duì)一些場(chǎng)景進(jìn)行優(yōu)化，并在下一周開放公測(cè)。 不過(guò)，這一說(shuō)法并未能被公眾買單，有諸多跡象表明，特斯拉自動(dòng)駕駛正在生變。
據(jù)加州就業(yè)發(fā)展部的記錄，6 月份，特斯拉剛關(guān)閉了位于圣馬特奧的辦公室，229 人被解雇。
值得注意的是，該辦公室有一個(gè)數(shù)據(jù)標(biāo)注團(tuán)隊(duì)，專門負(fù)責(zé)幫助改進(jìn)特斯拉的駕駛輔助技術(shù)。 有聲音猜測(cè)，馬斯克或早已得知 Karpathy 將要離職，提前行動(dòng)及時(shí)止損。 隨之而來(lái)的是另一個(gè)問(wèn)題，Karpathy 走后，特斯拉「純視覺」路線將何去何從？ 在最近一段時(shí)間，特斯拉因安全問(wèn)題，屢陷輿論風(fēng)波。
7 月 6 日，一輛 2015 款的特斯拉 Model S 從佛羅里達(dá)州蓋恩斯維爾以南的 75 號(hào)州際公路上駛?cè)敫咚俟沸菹^(qū)停車場(chǎng)，徑直撞上了一輛停在那里的牽引車，盡管還未證實(shí)在當(dāng)時(shí)自動(dòng)駕駛功能是否開啟，但巧合的是，這次撞上的又是一輛「白車」。 而在更早之前，根據(jù)美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局（NHTSA）的數(shù)據(jù)，截至 2022 年 5 月的 10 個(gè)月中，有 200 多起車禍都與特斯拉的 Autopilot 軟件有關(guān)。 為此，《華盛頓郵報(bào)》和 CNBC 先后發(fā)文，抨擊特斯拉 FSD 的表現(xiàn)離真正的自動(dòng)駕駛相去甚遠(yuǎn)。
業(yè)內(nèi)人士也起了疑心，「純視覺」路線看起來(lái)那么美好，可在實(shí)際運(yùn)作時(shí)，似乎隱患重重。 就在這一敏感時(shí)間，6 月 7 日，特斯拉向美國(guó)聯(lián)邦通信委員會(huì) (FCC) 注冊(cè)了一種新型高分辨率雷達(dá)（High Resolution Radar, HD Radar），從 RF 測(cè)試報(bào)告看，該雷達(dá) 6 發(fā) 8 收，載頻 77GHz，支持三種掃頻模式，最大掃頻帶寬 700MHz，幀周期約 67ms（15Hz）。 有聲音猜測(cè)這是不是特斯拉要重拾毫米波雷達(dá)的信號(hào)。
然而，在馬斯克宣布下一任 AI 主管人選之前，一切還不得而知。
04、AI 界掀起返高校大潮，Karpathy：和馬斯克一起工作是把雙刃劍
Karpathy 的下一步去處，也引發(fā)業(yè)內(nèi)人士的強(qiáng)烈興趣。 有人直言，在自動(dòng)駕駛技術(shù)競(jìng)爭(zhēng)日益激烈的當(dāng)下，誰(shuí)能成功邀請(qǐng)到 Karpathy 加入，誰(shuí)就將在其中拿到一張王牌。
不過(guò)，Karpathy 本人似乎還沒(méi)有明確的計(jì)劃。
他在推特上寫道，希望花更多時(shí)間重新審視自己對(duì)人工智能技術(shù)、開源和教育工作的長(zhǎng)期熱情。 教育似乎是 Karpathy 十分感興趣的一項(xiàng)工作，這不僅體現(xiàn)他每次在 Tesla AI Day 和 CVPR Workshop 上面的熱情分享，從 Karpathy 更早之前的學(xué)術(shù)經(jīng)歷也可以窺知一二。
2011 年到 2016 年，Karpathy 在斯坦福大學(xué)攻讀計(jì)算機(jī)科學(xué)博士學(xué)位，師從人工智能大牛李飛飛，在此期間，他根據(jù)自己所學(xué)，設(shè)計(jì)了一門名為 CS231n（面向視覺識(shí)別的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)）的課程，并擔(dān)任主講人，向在校生開放，成為斯坦福大學(xué)最受學(xué)生歡迎的課程之一。后來(lái)，有人把這門課放在了 Youtube 上，吸引數(shù)百萬(wàn)人觀看。
「我一直熱衷于教學(xué)，在不列顛哥倫比亞大學(xué)讀研期間，也做過(guò)不同班級(jí)的助教，我喜歡看人們學(xué)習(xí)新技能，并做一些很酷的事情。」談及這段經(jīng)歷，Karpathy 十分自豪。 他在 Pieter Abbeel 主持的 The Robot Brains Podcast 節(jié)目中透露，開課的那一年，他只專注于課程和教學(xué)設(shè)計(jì)，甚至把整個(gè)博士學(xué)位的研究都擱置了。
「我覺得，這可能比寫一兩篇論文更有影響力。第一學(xué)期課程時(shí)，大概有 150 名學(xué)生上課，到我離開時(shí)，課堂上已經(jīng)有了 700 名學(xué)生。」Karpathy 將其稱為自己博士學(xué)位的一大亮點(diǎn)。 不知是否是巧合，這幾年，陸陸續(xù)續(xù)看到 AI 大牛從業(yè)界重返高校，最早是吳恩達(dá)，后面是李飛飛、張潼……最近，華為自動(dòng)駕駛系統(tǒng) CTO、車 BU 首席科學(xué)家陳亦倫從華為離職，表示將加入清華大學(xué)智能產(chǎn)業(yè)研究院（AIR），任智能機(jī)器人方向首席專家。 據(jù)了解，陳亦倫本、碩畢業(yè)于清華大學(xué)電子工程系，博士畢業(yè)于美國(guó)密西根大學(xué)電子工程，于 2018 年加入華為，負(fù)責(zé)高階自動(dòng)駕駛技術(shù)解決方案設(shè)計(jì)，從 0 到 1 主導(dǎo)完成了華為第一代自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的全棧研發(fā)。 為何人工智能大佬偏愛回到學(xué)界？
一位業(yè)內(nèi)人士表示，這與企業(yè)和高校的運(yùn)作模式有關(guān)。「在企業(yè)做研究，要求的是在一個(gè)特定的時(shí)間內(nèi)盡快打造出產(chǎn)品。而在高校，時(shí)間上可以更自由，容許學(xué)術(shù)大牛自由地按照自己對(duì)專業(yè)的認(rèn)知，一步步推進(jìn)技術(shù)發(fā)展?！?nbsp;這或許可以部分解釋 Karpathy 為何從特斯拉離職。
Karpathy 曾坦言，和馬斯克一起工作是一把雙刃劍?！溉绻蛱炀拖胍吹轿磥?lái)，就會(huì)推動(dòng)別人去做，也會(huì)注入很多動(dòng)力。他希望這件事盡快發(fā)生，而你也需要有某種態(tài)度，在很長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)真正容忍這種情況。」
