基于Arduino 設(shè)計的“ Miles”開源四足蜘蛛機器人(電路圖)

它使用8臺 SG90 / MG90伺服電機 作為腿部執(zhí)行器，由定制的PCB制成，用于為伺服器供電和控制，以及Arduino Nano.PCB具有用于IMU模塊，藍牙模塊甚至IR傳感器陣列的專用插槽，從而使機器人自主性。機身由激光切割的3mm亞克力板制成 ，也可以3D打印。對于發(fā)燒友來說，探索 機器人學(xué)中的逆運動學(xué)是一個偉大的項目 。

我用Altium軟件設(shè)計PCB （要下載， 請點擊此處）。 如果全部同時工作，則12個SG90 / MG90伺服器最多可消耗 4-5安培的電流，因此該設(shè)計需要更高的電流輸出能力。我已經(jīng)使用7805穩(wěn)壓器為伺服器供電，但是它可以輸出最大1 Amp的電流。為了解決這個問題， 并聯(lián)了6個LM7805 IC以增加電流輸出。

原理圖和Gerber可以在這里找到 。

該設(shè)計的特點包括：

MPU6050 / 9250用于角度測量

高達6 A的電流輸出

隔離伺服電源

HCsr04超聲波傳感器輸出

還提供了用于藍牙和I2C的外圍設(shè)備。

所有模擬引腳均在Relimate上提供，用于傳感器和執(zhí)行器的連接器

12路伺服輸出

電源指示LED

PCB規(guī)格：

PCB的尺寸為77 x 94毫米

2層FR4

1.6毫米

該設(shè)計 為伺服器和Arduino提供了單獨的5V。檢查 所有單個電源軌與地短路 ，即 Arduino的5V輸出，伺服VCC輸出和輸入12V鳳凰。

一旦檢查了PCB是否短路，就可以對Arduino進行編程了。 測試代碼可以在我的github上找到。