芯耀
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這個是全網(wǎng)最詳細(xì)的STM32項目教學(xué)視頻。
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V3:HAL庫開發(fā)、手把手教學(xué)下面功能：PID速度控制、PID循跡、PID跟隨、遙控、避障、PID角度控制、openmv視覺控制、電磁循跡、FreeRTOS、K210視覺智能車(更新中)、K230視覺智能車(更新中)、MSPM0G3507視覺智能車(更新中)
22.4-任務(wù)優(yōu)先級與中斷優(yōu)先級
前面我們創(chuàng)建任務(wù)的時候，需要設(shè)置任務(wù)的優(yōu)先級，那么任務(wù)的優(yōu)先級是什么意思？ 和中斷優(yōu)先級有什么區(qū)別那？我們新建多個任務(wù)時候又應(yīng)該如何確定任務(wù)的優(yōu)先級那？
22.4.1-任務(wù)優(yōu)先級相關(guān)
任務(wù)優(yōu)先級概念(了解)
任務(wù)優(yōu)先級決定了哪個任務(wù)先執(zhí)行，哪個任務(wù)后執(zhí)行。當(dāng)系統(tǒng)中有多個任務(wù)需要運行時，F(xiàn)reeRTOS 會根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級來決定哪一個任務(wù)獲得 CPU 時間片。
- 高優(yōu)先級任務(wù) 會搶占低優(yōu)先級任務(wù)。
- 每個任務(wù)可以設(shè)置一個優(yōu)先級，優(yōu)先級的值越大，任務(wù)的優(yōu)先級越高。
任務(wù)優(yōu)先級設(shè)置和最高優(yōu)先級設(shè)置(了解)
任務(wù)優(yōu)先級設(shè)置
任務(wù)優(yōu)先級在每次新建任務(wù)可以在NewTask的Priority中設(shè)置優(yōu)先級
如果自己寫代碼新建任務(wù)可以在 xTaskCreate 函數(shù)中的 uxPriority 參數(shù)設(shè)置的。
xTaskCreate(TaskFunction, "TaskName", STACK_SIZE, NULL, PRIORITY, NULL);
任務(wù)優(yōu)先級的動態(tài)調(diào)整
FreeRTOS 提供了調(diào)整任務(wù)優(yōu)先級的 API，如 vTaskPrioritySet()，可以動態(tài)改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級。例如，某些情況下，任務(wù)的優(yōu)先級可能需要在運行時進(jìn)行調(diào)整。
vTaskPrioritySet(taskHandle, newPriority);//taskHandle:任務(wù)句柄、newPriority:新的要設(shè)置的優(yōu)先級
任務(wù)最高優(yōu)先級設(shè)置
FreeRTOS 的優(yōu)先級是一個 無符號整數(shù)，通常是從 0（最低優(yōu)先級）到 configMAX_PRIORITIES-1（最高優(yōu)先級）。
configMAX_PRIORITIES 在STM32Cubemx中設(shè)置或者代碼中設(shè)置(建議STM32Cbuemx設(shè)置然后生成代碼)
一般不用設(shè)置太大夠用就可以，比如設(shè)置5-7等
任務(wù)優(yōu)先級分配分配方案！(重點掌握)
對于初學(xué)者，有時候會糾結(jié)任務(wù)優(yōu)先級設(shè)置為多少合適，因為任務(wù)優(yōu)先級設(shè)置多少是沒有標(biāo)準(zhǔn)的。對于這個問題，這里為大家推薦一個標(biāo)準(zhǔn)，任務(wù)優(yōu)先級設(shè)置推薦方式如下圖：
- IRQ 任務(wù)：IRQ 任務(wù)是指通過中斷服務(wù)程序進(jìn)行觸發(fā)的任務(wù)，此類任務(wù)應(yīng)該設(shè)置為所有任務(wù)里面優(yōu)先級最高的。比如中斷觸發(fā)的數(shù)據(jù)處理解析、中斷觸發(fā)的報警和急停等任務(wù)。
- 高優(yōu)先級后臺任務(wù)：比如按鍵檢測，觸摸檢測，USB 消息處理，串口消息處理等，都可以歸為這一類任務(wù)。
- 低優(yōu)先級的時間片調(diào)度任務(wù)：比如 emWin 的界面顯示，LED 數(shù)碼管的顯示等不需要實時執(zhí)行的都可以歸為這一類任務(wù)。實際應(yīng)用中用戶不必拘泥于將這些任務(wù)都設(shè)置為優(yōu)先級 1 的同優(yōu)先級任務(wù)，可以設(shè)置多個優(yōu)先級，只需注意這類任務(wù)不需要高實時性。
- 空閑任務(wù)：空閑任務(wù)是系統(tǒng)任務(wù)。
- 特別注意：IRQ 任務(wù)和高優(yōu)先級任務(wù)必須設(shè)置為阻塞式（調(diào)用消息等待或者延遲等函數(shù)即可），只有這樣，高優(yōu)先級任務(wù)才會釋放 CPU 的使用權(quán)，,從而低優(yōu)先級任務(wù)才有機(jī)會得到執(zhí)行。
這里可以增加后面所做任務(wù)優(yōu)先級的計劃，和為什么那么做？
這個是已經(jīng)新增任務(wù)的優(yōu)先級，默認(rèn)任務(wù)和led任務(wù)設(shè)置正常優(yōu)先級，OLED刷新任務(wù)設(shè)置低于正常優(yōu)先級，這就是因為：OLED的刷新并不需要實時執(zhí)行，所以設(shè)置低一些。
后面章節(jié)我們會新增一些任務(wù)這里寫出對他們優(yōu)先級的設(shè)置規(guī)劃
最高優(yōu)先級是電機(jī)停止任務(wù)，因為這個任務(wù)我們是等待按鍵中斷的二值信號量的屬于IRQ 任務(wù)(通過中斷服務(wù)程序進(jìn)行觸發(fā)的任務(wù))
其次是123456就是用來完成裸機(jī)時候的1和2和3和4和5和6模式的任務(wù)。
再然后是LED閃爍任務(wù)
最后是OLED刷新任務(wù)，OLED刷新和LED燈閃爍都是屬于提示顯示任務(wù)設(shè)置比較低的優(yōu)先級就可以
