氣墊船的測(cè)速輪

01 氣墊船

一、前言

今天早上看到了昨晚同學(xué)在公眾號(hào)后臺(tái)的留言。反映了他對(duì)于現(xiàn)在氣墊船上安裝測(cè)速輪的看法。并發(fā)送過(guò)來(lái)龍邱演示的視頻。下面讓我們聽(tīng)聽(tīng)他的看法。

二、氣墊船上的測(cè)速輪

卓大您好，我認(rèn)為氣墊組現(xiàn)在逐飛和龍邱的測(cè)速輪方案是不妥的，有違氣墊組的初衷和規(guī)則中輪子不能對(duì)車模產(chǎn)生推動(dòng)作用力的要求。

這個(gè)輪子雖然沒(méi)有裝電機(jī)，但是它只在輪子的徑向上是自由的，沿輪子的軸向上是會(huì)提供推動(dòng)力的，這個(gè)推動(dòng)力由摩擦力提供。雖然這個(gè)力沒(méi)有直接讓車模移動(dòng)，但是力是客觀存在的，如果沒(méi)有這個(gè)力，車模將在轉(zhuǎn)彎時(shí)被甩出彎道。更甚至，如果輪子夠重，氣墊船就不會(huì)橫向滑動(dòng)，相當(dāng)于去掉了一個(gè)自由度。

逐飛和龍邱正好是一組對(duì)比，逐飛的測(cè)速輪比較輕，所以吃了虧，他們必須要加橫向的風(fēng)扇來(lái)提供向心力；?龍邱的測(cè)速輪更重，所以他們甚至都不需要橫向的風(fēng)扇來(lái)提供向心力，在他們公布的這段測(cè)試視頻的前半段，測(cè)速輪幾乎都沒(méi)有發(fā)生側(cè)滑。而且即使測(cè)速輪橫向滑動(dòng)了，這個(gè)力也依然是存在的，只是從靜摩擦力變成了滑動(dòng)摩擦力。當(dāng)然，龍邱的這個(gè)輪子還是不夠重，所以在推進(jìn)風(fēng)扇差速力矩較大時(shí)還是會(huì)發(fā)生滑動(dòng)。

但是問(wèn)題在于，在此基礎(chǔ)上，我還可以用一個(gè)更重的輪子，這樣氣墊船將不會(huì)發(fā)生側(cè)滑，只剩下前后平移和繞偏航軸旋轉(zhuǎn)兩個(gè)自由度。此時(shí)控制邏輯已經(jīng)變成了輪式載具的控制邏輯了。事實(shí)上這正是智能車競(jìng)賽中三輪車的控制邏輯。我認(rèn)為這是有違規(guī)則和氣墊船的初衷的。氣墊船應(yīng)該使用風(fēng)扇來(lái)產(chǎn)生向心力，要么增加橫向的風(fēng)扇，要么靠甩尾。

一個(gè)比較簡(jiǎn)單的解決方案是把現(xiàn)有的測(cè)速輪用萬(wàn)向輪代替，類似三輪F車上的那種，使其在轉(zhuǎn)向的時(shí)候不能提供主要的橫向向心力。

感謝卓大的閱讀！同時(shí)附上龍邱發(fā)布的測(cè)試視頻。

為了從根本上防止這類問(wèn)題，我覺(jué)得最好要補(bǔ)充一下規(guī)則。氣墊船應(yīng)在發(fā)車前檢查車模在懸浮狀態(tài)下能否輕松推動(dòng)。在x和y兩個(gè)方向上，而沒(méi)有明顯阻力。以防有人用把萬(wàn)向輪上的小輪固定死或其他的的方法鉆空子。

※ 總??結(jié) ※

應(yīng)該說(shuō)，這位同學(xué)反應(yīng)的測(cè)速輪的問(wèn)題，切中了比賽的要害。提出的規(guī)則補(bǔ)充建議也非常具體明了。最后，感謝這位同學(xué)的建議。組委會(huì)將討論之后，把規(guī)則的補(bǔ)充說(shuō)明增加到發(fā)布的文檔中。