芯耀
2025
引言：《Exploring Zynq MPSoC With PYNQ and Machine Learning Applications》是當(dāng)年Zynq Book（ZYNQ-7000）的升級(jí)版本,在新版本中，不僅僅介紹了MPSOC的體系結(jié)構(gòu)和應(yīng)用場(chǎng)景，更是結(jié)合當(dāng)前應(yīng)用最廣的PYNQ框架和機(jī)器學(xué)習(xí)應(yīng)用進(jìn)行分析。作為一本不可多得的免費(fèi)電子英文書(shū)籍，本書(shū)既是使用Zynq
MPSoC的開(kāi)發(fā)人員的實(shí)用指南，同樣也是希望熟悉器件及其相關(guān)設(shè)計(jì)方法的技術(shù)人員的有效參考資料。
前? 言
Zynq MPSoC（多處理器片上系統(tǒng)）是Xilinx公司推出的第二代SoC系列產(chǎn)品，集成了復(fù)雜的處理系統(tǒng)，包括ARM Cortex-A53應(yīng)用程序處理器和ARM Cortex-R5實(shí)時(shí)處理器，以及FPGA可編程邏輯。
來(lái)自蘇格蘭斯特拉斯克萊德大學(xué)（University of Strathclyde）的Louise Crockett團(tuán)隊(duì)基于這一平臺(tái)的軟件和硬件結(jié)構(gòu)，撰寫(xiě)了Exploring Zynq MPSoC: With PYNQ and Machine Learning Applications，綜合且全面地介紹了軟件堆棧、多處理器處理系統(tǒng)以及可編程硬件陣列等問(wèn)題。本書(shū)既是使用Zynq MPSoC的開(kāi)發(fā)人員的實(shí)用指南，同樣也是希望熟悉器件及其相關(guān)設(shè)計(jì)方法的技術(shù)人員的有效參考。程序員可以學(xué)會(huì)如何使用簡(jiǎn)單的軟件界面和框架來(lái)快速實(shí)現(xiàn)他們的機(jī)器學(xué)習(xí)算法，系統(tǒng)設(shè)計(jì)師可以利用它來(lái)獲取系統(tǒng)的最高性能。
《基于PYNQ和機(jī)器學(xué)習(xí)探索Zynq MPSoC》將帶領(lǐng)讀者了解軟件堆棧、多處理器處理系統(tǒng)和強(qiáng)大的可編程硬件陣列方面的重要內(nèi)容。MPSoC處理器系統(tǒng)最多配備四個(gè)ARM Cortex-A53處理器內(nèi)核和兩個(gè)ARM Cortex-R5實(shí)時(shí)處理器內(nèi)核。其FPGA結(jié)構(gòu)由強(qiáng)大的DSP Slices陣列和大量分布式RAM擴(kuò)展而成。這種新架構(gòu)使處理器系統(tǒng)從當(dāng)今新興人工智能應(yīng)用所需的復(fù)雜算術(shù)和數(shù)據(jù)移動(dòng)中解放出來(lái)。這本書(shū)特別關(guān)注軟件堆棧和編程工具的闡述，有專門(mén)的一章專門(mén)介紹PYNQ編程環(huán)境。
PYNQ是Xilinx的一個(gè)開(kāi)源項(xiàng)目，可以輕松地在Zynq平臺(tái)上設(shè)計(jì)嵌入式系統(tǒng)。使用Python語(yǔ)言和庫(kù)，設(shè)計(jì)者可以利用可編程邏輯和ARM微處理器的優(yōu)勢(shì)來(lái)構(gòu)建更強(qiáng)大、更令人興奮的嵌入式系統(tǒng)。本書(shū)的E部分討論了Zynq MPSoC平臺(tái)上許多應(yīng)用程序的實(shí)現(xiàn)。這包括對(duì)用于有效實(shí)現(xiàn)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的FINN-R開(kāi)源框架的詳細(xì)討論。
第一章? 簡(jiǎn) 介
接下來(lái)將全面介紹Zynq MPSoC器件，它是Xilinx的一種片上集成系統(tǒng)（SoC）器件，它繼承了其前身Zynq-7000的眾多特性。
術(shù)語(yǔ)MPSoC反映了其是一種多處理器片上系統(tǒng)，它包括許多不同的處理單元，每個(gè)處理單元都針對(duì)特定目的進(jìn)行了優(yōu)化。例如，應(yīng)用處理器、實(shí)時(shí)處理器和圖形處理器，以及現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列（FPGA）可編程邏輯。該器件的組成將在后面的章節(jié)中詳細(xì)介紹，但就目前而言，我們可以簡(jiǎn)單地認(rèn)為Zynq MPSoC為工作提供了各種最佳資源！
圖2：Zynq UltraScale+ EV內(nèi)部框圖
除了Zynq MPSoC體系結(jié)構(gòu)之外，設(shè)計(jì)方法和軟件工具也非常重要。適當(dāng)?shù)脑O(shè)計(jì)方法可以充分利用Zynq MPSoC的組件來(lái)解決實(shí)際設(shè)計(jì)問(wèn)題。與以前的器件相比，隨著處理組件的擴(kuò)展，設(shè)計(jì)師能夠利用Zynq MPSoC同時(shí)在系統(tǒng)性能、可靠性、成本、功耗、安全性、上市時(shí)間等方面實(shí)現(xiàn)預(yù)期結(jié)果以及適用的任何其他約束。因此，本書(shū)重要的一個(gè)方面是概述系統(tǒng)開(kāi)發(fā)，包括部署在處理核上的設(shè)計(jì)工具和操作系統(tǒng)。
我們?cè)赬ilinx SDx工具中包含了一個(gè)特定功能，它使系統(tǒng)能夠完全使用軟件代碼進(jìn)行描述，然后在各種可用的處理元素之間進(jìn)行分區(qū)（在用戶指導(dǎo)下）。SDx中的SD代表軟件定義，如將在后面的章節(jié)中進(jìn)一步討論的，基于軟件的設(shè)計(jì)正成為可編程設(shè)備越來(lái)越強(qiáng)大的設(shè)計(jì)方法。Zynq MPSoC器件的應(yīng)用多種多樣，根據(jù)Zynq-7000的先前經(jīng)驗(yàn)和Zynq MPC提供的擴(kuò)展組件，Zynq MPSoC在高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)（ADAS）、計(jì)算機(jī)視覺(jué)、大數(shù)據(jù)分析、軟件無(wú)線電（SDR）以及高價(jià)值監(jiān)控和自動(dòng)化（工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)，IoT）等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。
1.為什么我應(yīng)該感興趣？
傳統(tǒng)上，半導(dǎo)體器件市場(chǎng)包括多個(gè)領(lǐng)域，包括邏輯（固定和可編程）、存儲(chǔ)器、微處理器、光學(xué)、模擬、分立元件、微控制器、傳感器系統(tǒng)和專用數(shù)字信號(hào)處理器。2017年，全球半導(dǎo)體市場(chǎng)總價(jià)值為4122億美元，為有史以來(lái)的最高水平，與前一年相比增長(zhǎng)了20%以上。半導(dǎo)體器件可以實(shí)現(xiàn)從兒童玩具到筆記本電腦、核電站控制系統(tǒng)、國(guó)際空間站的一切功能。簡(jiǎn)而言之，我們離不開(kāi)他們！
近年來(lái)，系統(tǒng)集成已成為一個(gè)備受關(guān)注的領(lǐng)域。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，為什么要制作系統(tǒng)所需的各種組件，然后將它們連接在一起？設(shè)計(jì)將所需資源組合到單個(gè)芯片中的器件會(huì)更好嗎？由此我們提出了片上系統(tǒng)（SoC）的思想。
參考上面確定的半導(dǎo)體類別，請(qǐng)注意，Zynq和Zynq MPSoC等SoC包括可編程邏輯、微處理器和存儲(chǔ)器，這些是嵌入式系統(tǒng)中通常需要的主要組件。事實(shí)上，這些器件還包括一些模擬電路，以及支持?jǐn)?shù)字信號(hào)處理（DSP）應(yīng)用的算術(shù)引擎，類似于DSP處理器提供的功能。如圖下圖所示，Zynq MPSoC是由一個(gè)處理系統(tǒng)（PS）與FPGA可編程邏輯（PL）耦合組成的器件。這兩個(gè)部分通過(guò)許多高級(jí)可擴(kuò)展接口（AXI）接口互聯(lián)。這種高級(jí)結(jié)構(gòu)與Zynq-7000芯片非常相似。
圖3：Zynq MPSoC架構(gòu)的簡(jiǎn)化圖
與Zynq相比，主要的區(qū)別在于，Zynq MPSoC擴(kuò)展了PS中處理器的種類和數(shù)量以及FPGA PL部分的大小，以及增加PS和PL之間AXI連接的數(shù)量和帶寬，使集成更進(jìn)一步。當(dāng)然還有許多其他增強(qiáng)功能（稍后將詳細(xì)介紹）。
圖4：Zynq系列家族核心資源對(duì)比
對(duì)SoC的需求在一定程度上是由在快速發(fā)展的應(yīng)用領(lǐng)域需要實(shí)現(xiàn)快速上市的動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的。其他因素包括將組件集成到系統(tǒng)中所需的工程工作量減少、物理尺寸最小化以及功耗降低。另一方面，由于軟件設(shè)計(jì)工具和方法的發(fā)展，這些相對(duì)復(fù)雜的SoC設(shè)備必須能夠設(shè)計(jì)系統(tǒng)，而且其易用性也在不斷提高。Xilinx及其合作伙伴支持各種設(shè)計(jì)輸入方法和語(yǔ)言，并繼續(xù)引入新功能以實(shí)現(xiàn)快速開(kāi)發(fā)及快速評(píng)估不同實(shí)施方案。
如果你是一名工程師，目前正在使用FPGA等可編程邏輯設(shè)備，或基于處理器的嵌入式系統(tǒng)，那么SoC的增長(zhǎng)很可能很快就會(huì)與你相關(guān)。值得將SoC設(shè)計(jì)添加到你的技能中，或者至少閱讀本書(shū)的其余部分，了解更多關(guān)于它的信息！如果你是一名學(xué)生，那么同樣地，獲得SoC技能對(duì)你未來(lái)的職業(yè)生涯非常有用。最后，如果你是一個(gè)愛(ài)好者，那么用SoC創(chuàng)建酷炫系統(tǒng)的可能性幾乎是無(wú)限的！即使承認(rèn)了通常的學(xué)術(shù)和商業(yè)壓力，這無(wú)疑也吸引了學(xué)生和專業(yè)人士。
2.Xilinx SoCs的演變簡(jiǎn)述
Xilinx傳統(tǒng)上是一家可編程邏輯公司，專門(mén)從事FPGA技術(shù)和復(fù)雜可編程邏輯器件（CPLDs，可以被認(rèn)為是FPGA的一個(gè)不那么復(fù)雜的版本）設(shè)計(jì)。自2011年推出Zynq-7000以來(lái)，在向SoC邁進(jìn)的過(guò)程中，Xilinx Soc還集成了其他構(gòu)建塊，因此Xilinx現(xiàn)在生產(chǎn)的器件不僅由可編程邏輯組成，而且是與處理器、存儲(chǔ)器、接口等相結(jié)合的可編程邏輯。
自從三十多年前Xilinx發(fā)明了FPGA，尤其是在最近的時(shí)代，人們對(duì)創(chuàng)建基于FPGA的靈活嵌入式系統(tǒng)產(chǎn)生了興趣，可以使用FPGA的通用可編程邏輯（而不是使用專用處理器芯片）創(chuàng)建可用的“軟”處理器。以這種方式實(shí)現(xiàn)嵌入式系統(tǒng)仍然有效，并且具有相當(dāng)大的靈活性，但在處理器的性能方面受到限制。在某些情況下，應(yīng)用程序會(huì)要求將一個(gè)單獨(dú)的處理器芯片集成到系統(tǒng)中，并與FPGA進(jìn)行適當(dāng)?shù)慕涌谶B接。
這導(dǎo)致了Zynq-7000芯片在2010年代初開(kāi)發(fā)時(shí)，便將FPGA的可編程邏輯與專用“硬”處理器內(nèi)置于專用硅中，并提供了兩部分之間的快速交互。此時(shí)的處理器是雙核Arm Cortex-A9（“A”表示應(yīng)用處理器），與智能手機(jī)中的處理器類型相同。與之前采用的“軟”處理器方法相比，該器件提供了增強(qiáng)處理器能力的優(yōu)勢(shì)，這意味著一個(gè)完整的系統(tǒng)可以在單個(gè)芯片上實(shí)現(xiàn)。
3.設(shè)計(jì)方法
一個(gè)至關(guān)重要的問(wèn)題是我們?nèi)绾卫眠@些復(fù)雜的SoC芯片創(chuàng)建系統(tǒng)？實(shí)際上，有多種方法可供選擇，反映了SoC系統(tǒng)的組成、電子設(shè)計(jì)自動(dòng)化（EDA）工具的復(fù)雜演變以及支持的各種應(yīng)用。賽靈思和第三方軟件合作伙伴不斷突破極限，使SoC系統(tǒng)的設(shè)計(jì)盡可能快速、簡(jiǎn)單和可靠。
我們將在第4章中對(duì)設(shè)計(jì)方法和流程進(jìn)行詳細(xì)討論，但同時(shí)，值得簡(jiǎn)單概述的是，SoC系統(tǒng)將包括（i）硬件設(shè)計(jì)和（ii）軟件設(shè)計(jì)（由于其分層組成，軟件設(shè)計(jì)通常被稱為“堆?！保Ｓ布O(shè)計(jì)被映射到SoC器件上可用的物理資源，而軟件在系統(tǒng)內(nèi)部署的一個(gè)或多個(gè)處理器上運(yùn)行。
圖5：使用Zynq MPSoC的簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)流程（左：傳統(tǒng)的“硬件/軟件”設(shè)計(jì)流程；右：使用SDx的“軟件定義”設(shè)計(jì)工具）
考慮到這些基本差異，通常分別使用專用工具設(shè)計(jì)硬件和軟件系統(tǒng)。這種“硬件和軟件”方法如圖5的左側(cè)所示（細(xì)節(jié)暫時(shí)抽象）。在這個(gè)設(shè)計(jì)流程中，硬件和軟件開(kāi)發(fā)在很大程度上可以獨(dú)立進(jìn)行，然后是集成階段，而不是一個(gè)階段依賴于另一個(gè)階段的完成。工程師使用他們選擇的工具生成硬件系統(tǒng)的元素，使用Xilinx Vivado開(kāi)發(fā)環(huán)境進(jìn)行系統(tǒng)集成并在目標(biāo)器件上實(shí)現(xiàn)。軟件開(kāi)發(fā)人員可以使用Xilinx軟件開(kāi)發(fā)工具包（SDK），也可以選擇自己喜歡的開(kāi)發(fā)環(huán)境。一種可能的變體是在第三方工具中開(kāi)發(fā)，該工具“隱藏”地利用Xilinx工具，但即便如此，同樣的高級(jí)方法仍然適用。
最近，有一個(gè)相當(dāng)大的轉(zhuǎn)變，即以軟件為導(dǎo)向，硬件/軟件協(xié)同設(shè)計(jì)。簡(jiǎn)單地說(shuō)，這些工具允許使用軟件代碼或基于模塊的設(shè)計(jì)方法，在高抽象級(jí)別上描述整個(gè)系統(tǒng)的功能。然后，在設(shè)計(jì)者的指導(dǎo)下，考慮到可用資源的能力，在SoC的硬件和軟件元素之間劃分功能，工具可以快速生成不同的排列，而且軟件和硬件中實(shí)現(xiàn)的元素之間的所有接口都是自動(dòng)處理的。這種“共同設(shè)計(jì)”方法如圖5右側(cè)所示，反映了本章前面提到的Xilinx SDx工具的流程。
我們將在第4章中更詳細(xì)地討論設(shè)計(jì)方法，包括填寫(xiě)圖5中概述的設(shè)計(jì)流程的細(xì)節(jié)。SDx將是本書(shū)D部分深入回顧的主題。
4.如何使用本書(shū)
本書(shū)旨在介紹Zynq MPSoC設(shè)備以及相關(guān)的設(shè)計(jì)方法、工具和應(yīng)用程序。希望讀者發(fā)現(xiàn)它可讀性和可訪問(wèn)性很強(qiáng)。然而，這本書(shū)不可能成為所有問(wèn)題的答案——請(qǐng)記住，該器件由Xilinx出版的1000多頁(yè)技術(shù)文獻(xiàn)支持，這是尋找細(xì)節(jié)的地方！
盡可能地，我們?cè)噲D在不假設(shè)太多先驗(yàn)知識(shí)的情況下解決技術(shù)問(wèn)題，盡管不可避免地，由于Zynq MPSoC是一個(gè)先進(jìn)的集成系統(tǒng)，因此背景材料會(huì)對(duì)許多主題有益。在適當(dāng)?shù)牡胤酵怀鲲@示有用的支持材料。
4.1書(shū)籍的組織
本書(shū)分為五個(gè)部分，概述如下。每一部分都由不同主題的多個(gè)章節(jié)組成，這些章節(jié)共同代表了本書(shū)的一個(gè)主題。
?A部分：了解Zynq MPSoC——本書(shū)的這一部分介紹了該器件，概述了其架構(gòu)，并回顧了設(shè)計(jì)方法和候選應(yīng)用領(lǐng)域。A部分的抽象水平略高于本書(shū)的其余部分，可能特別適合技術(shù)經(jīng)理和其他希望在Zynq MPSoC的基礎(chǔ)上建立大綱而不必深入研究細(xì)節(jié)的人！
?B部分：Zynq MPSoC體系結(jié)構(gòu)詳細(xì)介紹——B部分?jǐn)U展了A部分的體系結(jié)構(gòu)概述，其中有一系列專門(mén)的章節(jié)涵蓋了設(shè)備體系結(jié)構(gòu)的不同方面。其中包括分別關(guān)于應(yīng)用程序和實(shí)時(shí)處理系統(tǒng)以及安全、安全和電源管理設(shè)施的章節(jié)。
?C部分：Zynq MPSoC系統(tǒng)開(kāi)發(fā)——在C部分中，重點(diǎn)是在Zynq MPC上開(kāi)發(fā)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的方法和工具。這里我們介紹硬件系統(tǒng)開(kāi)發(fā)，以及軟件堆棧和常見(jiàn)配置的概念。接下來(lái)的章節(jié)重點(diǎn)介紹多處理器開(kāi)發(fā)和系統(tǒng)引導(dǎo)。
?D部分：Xilinx SDx開(kāi)發(fā)環(huán)境下的系統(tǒng)設(shè)計(jì)——本書(shū)的第四部分深入探討了基于Xilinx SDx開(kāi)發(fā)環(huán)境的軟件定義設(shè)計(jì)流程。
?E部分：展望——本書(shū)的最后一個(gè)簡(jiǎn)短部分著眼于更廣泛的視角，包括SoC“生態(tài)系統(tǒng)”，它代表了Zynq MPSoC系統(tǒng)設(shè)計(jì)中可以利用的IP、設(shè)計(jì)工具、硬件開(kāi)發(fā)板和其他可用資源的范圍。我們還考慮了一些基于先前發(fā)表的針對(duì)Zynq-7000 SoC的工作的學(xué)術(shù)案例研究。
4.2進(jìn)一步的信息來(lái)源
在每一章的結(jié)尾，你會(huì)發(fā)現(xiàn)一份可能對(duì)進(jìn)一步閱讀有用的參考文獻(xiàn)列表，并提供了網(wǎng)絡(luò)鏈接以方便閱讀（當(dāng)然，請(qǐng)注意，這些內(nèi)容可能會(huì)更改?。?。這些信息來(lái)源多種多樣，包括Xilinx在線發(fā)布的許多參考手冊(cè)、教程和其他技術(shù)文獻(xiàn)，這些都是特別有價(jià)值和權(quán)威的信息來(lái)源。它們提供了支持設(shè)計(jì)項(xiàng)目所需的深層技術(shù)細(xì)節(jié)。您可以通過(guò)以下URL訪問(wèn)Xilinx支持門(mén)戶，從中可以獲得文檔和其他有用的資源：
還要注意的是，特別重要的網(wǎng)絡(luò)鏈接偶爾會(huì)在本章的主要流程中突出顯示（如上所述），而不是通過(guò)章節(jié)末尾的參考。
同樣值得強(qiáng)調(diào)的是，這本書(shū)沿用了我們之前的標(biāo)題《Zynq book》，該書(shū)涉及之前發(fā)布的Xilinx SoC設(shè)備Zynq-7000 SoC。您可能會(huì)發(fā)現(xiàn)參考《Zynk book》了解一般背景、介紹性示例和某些主題的擴(kuò)展信息很有用；例如，Vivado HLS（高級(jí)合成）設(shè)計(jì)工具在Zynq書(shū)中進(jìn)行了廣泛討論，而我們?cè)诒緯?shū)中不重復(fù)該材料。相反，本書(shū)以Xilinx最新的設(shè)計(jì)工具SDx為特色，該工具使用基于軟件的設(shè)計(jì)入門(mén)方法實(shí)現(xiàn)硬件/軟件協(xié)同設(shè)計(jì)。順便說(shuō)一句，SDx利用了Vivado HLS的功能。
4.3對(duì)初學(xué)者的建議
如果你認(rèn)為自己是SoC設(shè)計(jì)的初學(xué)者，那么值得一讀《Zynq書(shū)》（在最后一節(jié)中提到），其中包括一些關(guān)于SoC原理和其他相關(guān)背景的介紹材料（從“什么是SoC？”開(kāi)始）。特別是考慮到《Zynq書(shū)》是免費(fèi)下載的，我們盡量不要在這里重復(fù)同樣的材料。
盡管Zynq MPSoC系統(tǒng)可以使用各種操作系統(tǒng)開(kāi)發(fā)，但預(yù)計(jì)大多數(shù)設(shè)計(jì)都將以Linux為特色，因此使用Linux開(kāi)發(fā)嵌入式系統(tǒng)是一個(gè)需要注意的重要主題。提供對(duì)嵌入式Linux的全面處理超出了本書(shū)的范圍，但幸運(yùn)的是，已經(jīng)有一些非常好的書(shū)可用，例如[1]。
如果你想加強(qiáng)你在計(jì)算機(jī)體系結(jié)構(gòu)和一般操作原理方面的背景知識(shí)，那么[2]也是一本有用的書(shū)。
5.后續(xù)
接下來(lái)，我們進(jìn)入A部分——了解Zynq MPSoC。本大章節(jié)會(huì)進(jìn)一步介紹MPSoC，包括設(shè)備架構(gòu)的概述，以及創(chuàng)建MPSoC系統(tǒng)所需的設(shè)計(jì)過(guò)程和工具，最后討論應(yīng)用領(lǐng)域。
6 參考資料
[1] Christopher Hallinan, Embedded Linux Primer: A Practical Real-World Approach, 2nd edition, Prentice Hall, 2011.
[2] David A. Patterson and John L. Hennessy, Computer Organization and Design: The Hardware Software Interface, ARM Edition,Morgan Kaufman, April 2016.
