芯耀
1.1萬
外部條件：
機(jī)器人要求，包括：機(jī)器人底座固定牢固，焊槍已安裝到機(jī)器人法蘭盤，焊槍電機(jī)電源線及編碼器線已連接完好。
機(jī)器人焊槍相關(guān)軟件包已安裝（spot tool+ H590; Servo Gun Axes H869;Servo Gun Option J643)。
步驟1：備份+進(jìn)入控制模式+焊槍軸的追加、設(shè)定
1.做好機(jī)器人普通備份和鏡像備份->進(jìn)入Controlled Start 界面
開機(jī)的同時(shí)按住[PREV]和[NEXT]，進(jìn)入界面后選擇3（CONTROLLED START）進(jìn)入控制系統(tǒng)界面；或者按輔助菜單（FCTN），下一頁，選擇第8 項(xiàng)重啟，選擇控制啟動。
2.進(jìn)入伺服軸設(shè)定畫面
進(jìn)入添加伺服軸畫面
按[MENU]鍵，選擇圖1-1 畫面中的第9 項(xiàng)[Maintence]
選擇Servo Gun Axes按F4[MANUAL]進(jìn)入
3.FSSB路徑設(shè)置
輸入用來控制伺服焊槍的伺服電機(jī)的 FSSB 路徑。若是機(jī)器人軸＋伺服焊槍軸那樣的基本硬件配置，F(xiàn)SSB 路徑通常為 1
FSSB 路徑介紹：在主板的軸卡※1上有兩個光纖口，COP10A-1和COP10A-2，光纖以軸卡的兩個光纖口為起點(diǎn)，依次連入機(jī)器人六軸放大器，外部軸放大器。在連接過程中，遵循“B進(jìn)A出”的規(guī)則，即光纖從放大器的COP10B 進(jìn)，從放大器的COP10A 出。連接在A-1 上的機(jī)器人及外部軸，其FSSB為1，連接在A-2上的機(jī)器人及外部軸，其FSSB 為2 （※1：軸卡有八軸，十二軸，十六軸,二十四軸四種規(guī)格）
定義：設(shè)置將外部軸連接至FSSB的第幾個路徑。
從主板軸卡上的FSSB COP10A-1接出來的路徑為FSSB1:
從主板軸卡上的FSSB COP10A-2接出來的路徑為FSSB2;
從附加軸卡1出來的路徑為FSSB 3;
從附加軸卡2出來的路徑為FSSB 5:
不存在4號路徑。
4.定義軸號
示例這里因?yàn)榍懊孢€有兩個變位機(jī)外部軸，所以定義為9，一般情況下，6 軸機(jī)器人上安裝有伺服焊槍時(shí)，輸入“7”（請根據(jù)現(xiàn)場實(shí)際情況選擇）
軸號定義：硬件開始軸號碼:設(shè)置外部軸的第1軸為整個系統(tǒng)中的第幾軸
從FSSB 1出來的軸開始編號范圍:7~32，若本體為6軸機(jī)器人，那么開始軸為7;
從FSSB 2出來的軸開始編號范圍:n~36，n=路徑1的總軸數(shù)+1，例如FSSB1一共有18根軸，那么FSSB 2開始軸編號范圍為19~36:
從FSSB 3出來的軸開始編號范圍:37~60，開始軸編號下限值只能是37:
從FSSB 5出來的軸開始編號范圍:61~84，開始軸編號下限值只能是61。
5.添加伺服焊槍
選擇“Add Servo Gun Axis”（追加伺服焊槍軸），按下 ENTER 鍵
查看已設(shè)置參數(shù)
添加軸
刪除軸
退出
6.選擇伺服焊槍的設(shè)定方式
輸入2，按下 ENTER 鍵
部分參數(shù)
完整參數(shù)
兩者的區(qū)別
7.選擇電機(jī)轉(zhuǎn)速/電流
列表中示出了作為伺服焊槍用的電機(jī)支持的電機(jī) ID。根據(jù)電機(jī)銘牌從列表中按下要使用的電機(jī)編號，按照 ENTER 鍵。如果列表中沒有時(shí)，選擇“0: Other”（其他）。選擇了“0: Other”時(shí)，顯示如下畫面，可選擇任意的電機(jī)。操作根據(jù)選擇編號而有所不同。
輸入0，按下 ENTER 鍵
8.選擇0后設(shè)置電機(jī)參數(shù)
標(biāo)準(zhǔn)方法
增強(qiáng)法
直接輸入
輸入3，按下 ENTER 鍵
9.輸入焊槍ID
根據(jù)實(shí)際情況輸入
10.輸入放大器編號
輸入伺服焊槍上所使用的放大器的編號，按下 ENTER 鍵。（具體要以硬件配置為準(zhǔn)）一般配置（6 軸機(jī)器人（１組）＋伺服焊槍（2 組））的情況下，輸入 2。
如果伺服焊槍的設(shè)定方式選擇了Complete,則繼續(xù)按下面步驟進(jìn)行設(shè)定，如果選擇了Partial,則跳過11~16步
11.輸入齒輪比
輸入電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周時(shí)的伺服焊槍電極頭的移動量(mm/rev)，按下 ENTER 鍵。（具體要以硬件配置為準(zhǔn)）
12.電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向選擇
設(shè)定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。使得電機(jī)向正方向(自脈沖編碼器一側(cè)看向右旋轉(zhuǎn))旋轉(zhuǎn)時(shí)焊槍軸向正方向移動時(shí)，選擇“1:TRUE”(正確)按下 ENTER 鍵。
使得電機(jī)向反方向(自脈沖編碼器一側(cè)看向左旋轉(zhuǎn))旋轉(zhuǎn)時(shí)焊槍軸向正方向移動時(shí)，選擇“2:FALSE”(錯誤)按下 ENTER 鍵。不清楚的情況下選擇“1: TRUE”
13.焊槍關(guān)閉方向的選擇
選擇進(jìn)行焊槍關(guān)閉操作時(shí)要使用的點(diǎn)動鍵（以客戶實(shí)際要求為準(zhǔn)）設(shè)定為 Positive(正)時(shí)，一旦按下+點(diǎn)動鍵，焊槍就會關(guān)閉。設(shè)定為 Negative(負(fù))時(shí)，一旦按下一點(diǎn)動鍵，焊槍就會關(guān)閉。
14.焊槍打開行程極限設(shè)定
輸入伺服焊槍的打開的上限值。（具體要以硬件配置為準(zhǔn)）
15.焊槍關(guān)閉行程極限設(shè)定
輸入伺服焊槍的加壓側(cè)下限值（具體要以硬件配置為準(zhǔn)）
16.焊槍最大壓力設(shè)置
（具體要以硬件配置為準(zhǔn)）
17.輸入抱閘編號
輸入連接在伺服焊槍的電機(jī)上的制動器信號的編號。沒有制動器時(shí)，輸入“0”（具體要以硬件配置為準(zhǔn)）
在制動器編號中設(shè)定了0時(shí)，直接進(jìn)入步驟20
18.伺服超時(shí)設(shè)定
設(shè)定伺服超時(shí)(只有在指定了制動器編號的情況下才顯示此畫面)。將伺服超時(shí)設(shè)定為有效時(shí)，在一定時(shí)間內(nèi)軸沒有移動的情況下，電機(jī)的制動器自動啟用。(賦予動作指令時(shí)，解除制動器。)在需要時(shí)刻支撐負(fù)載而電機(jī)有可能發(fā)熱的情況下，應(yīng)將伺服超時(shí)設(shè)定為有效。希望盡量縮短循環(huán)時(shí)間的情況下，將伺服超時(shí)設(shè)定為無效。(在將伺服超時(shí)設(shè)定為有效的情況下，解除制動器的處理需要大約 300ms 左右的時(shí)間。)在將伺服超時(shí)設(shè)定為有效的情況下輸入 1，將其設(shè)定為無效的情況下輸入 2。
19.伺服超時(shí)時(shí)間設(shè)定
如果18步選擇2，就不需要這一步
20.軸的最高速度設(shè)定
（具體要以硬件配置為準(zhǔn)）
21.確認(rèn)伺服焊槍添加完成
在退出參數(shù)配置界面后，需要確認(rèn)伺服焊槍是否添加完成，按照如下圖1-20 和圖1-21 所示的[MENU]- [NEXT]–[SETUP SERVO GUN]，看到Equip Type 為SERVO GUN,則·說明伺服槍就已經(jīng)添加好了。
注意事項(xiàng)：
