2015電設(shè)作品—瑞薩R5F100LEA單片機(jī)主控的四旋翼無(wú)人自主飛行器

四旋翼無(wú)人自主飛行器是一種體積小，控制相對(duì)簡(jiǎn)單的飛行器。本電設(shè)的四旋翼自主飛行器僅以一塊瑞薩R5F100LEA單片機(jī)為主控芯片，這也是本組的特色所在。主控芯片通過(guò)讀取陀螺儀GY-953中采集的四旋翼歐拉角數(shù)據(jù)進(jìn)行PID處理以保持飛機(jī)的姿態(tài)穩(wěn)定；采集超聲波測(cè)距模塊HC-SR04的數(shù)據(jù)加以控制來(lái)維持四旋翼飛行的高度；利用流光傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理以控制飛機(jī)循跡飛行；采用Pixy CMUcam5 Sensor高清攝像頭追蹤鐵片位置，電磁鐵YHN-P10拾取投放鐵片。飛行器上另附有H264編碼攝像頭，可進(jìn)行航拍。

四旋翼無(wú)人自主飛行器實(shí)物圖

附件包含四旋翼無(wú)人自主飛行器原理圖、PCB圖、源代碼、論文