直流伺服電機閉環(huán)驅(qū)動源碼

在2007年全國電子設(shè)計大賽的F題中，我們考慮到直流電機負載情況，認為所選電機在設(shè)計的工作模式下不會產(chǎn)生大于3A的電流.因此，放棄MOS管搭建H橋的常見方法，轉(zhuǎn)而使用L298直接驅(qū)動電機。我們采用了Ouravr郵購部購買的伺服電機，并對編碼盤進行了改造——將原先2線的編碼盤改為郵購部另外一種電機12線的編碼盤。

由于該電機減速比為80：1，通過對編碼盤進行4倍頻，我們獲得了一圈3840線的輸出精度。在程序中，我們采用了電子齒輪技術(shù)，產(chǎn)生的速度不僅均勻，而且電機特性非常硬。通訊方面，我們利用了9數(shù)據(jù)位通訊方式，并使用了一些技巧，希望大家能從中獲益。學(xué)會根據(jù)實際應(yīng)用場合簡化通訊協(xié)議。