參賽-不倒機(jī)器人，DIY制作的Arduino自主平衡車

Arduino自主平衡車擁有室內(nèi)外自主導(dǎo)航的能力。這臺(tái)非傳統(tǒng)車輛可以快速自主通過一系列障礙、轉(zhuǎn)角、崎嶇路面，水桶和斜坡等對(duì)它來說都小菜一碟。

這款自動(dòng)平衡機(jī)器人采用慣性測(cè)量裝置（IMU）作為核心，該裝置包括三軸速率陀螺，加速度計(jì)和磁力計(jì)，共計(jì)九個(gè)傳感器，總采樣速率可以達(dá)到千次∕秒，此外它還采用了方向余弦矩陣算法（DCM），其搭載的數(shù)學(xué)濾波器則可更好地利用每個(gè)傳感器的性能。該機(jī)器人還搭載了更高級(jí)別的代碼，這樣就可快速計(jì)算出機(jī)器人的實(shí)時(shí)狀態(tài)（角度和轉(zhuǎn)速等），以更好的保持平衡。

連接各電子元器件

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Arduino自主平衡車演示視頻：

資料包含以下資料：

• ArduRoller的源代碼
• 輪式編碼器的源代碼
• DIY制作的Arduino自主平衡車制作教程