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DT0076設計建議-補償加速度計安裝誤差:調(diào)零俯仰和橫搖作為參考方向

2023/04/25
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DT0076設計建議-補償加速度計安裝誤差:調(diào)零俯仰和橫搖作為參考方向

目的及益處

這個設計技巧解釋了如何補償加速度計的安裝誤差。補償后，俯仰角和滾轉角為零，為參考方向。補償可以在融合前通過去除輸入加速度計數(shù)據(jù)的旋轉來完成，也可以在融合后通過去除輸出四元數(shù)的旋轉來完成。

好處:

  • 補償硅傳感器相對于塑料封裝的不對準，塑料封裝相對于PCB板的不對準，PCB板相對于器件外殼的不對準，以及器件相對于正確參考方向的不對準(安裝誤差)。
  • 增加了osxMotionFX庫提供的數(shù)據(jù)融合功能，該庫提供9軸Acc+Mag+Gyro和6軸Acc+Gyro融合，但不是6軸Acc+Mag。
  • 易于在每個微控制器上使用(osxMotionFX只能在STM32和只有在Open頒發(fā)了適當?shù)脑S可證時才能使用。MEMS許可證服務器)。

安裝誤差和不對準的補償說明

安裝并移動設備，直到它處于參考方向。熔接輸出應為滾轉和俯仰角提供0度。

然而，由于安裝誤差和不對準，融合輸出將不同于0度傾斜。

有三個選項來補償安裝誤差和不對準:

1. 參考俯仰和橫搖的減法，在參考方向測量。只有在安裝誤差小且待校正角度小的情況下，這種方法才能給出可接受的結果。
2. 對輸入數(shù)據(jù)向量進行反旋轉，使融合的輸出在參考方向。這在所有情況下都提供了完美的補償。
3. 輸出四元數(shù)去旋轉，使融合輸出修正為0在參考方向上。這在所有情況下都提供了完美的補償。

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意法半導體

意法半導體

意法半導體（ST）集團于1987年6月成立，是由意大利的SGS微電子公司和法國Thomson半導體公司合并而成。1998年5月，SGS-THOMSON Microelectronics將公司名稱改為意法半導體有限公司。意法半導體是世界最大的半導體公司之一，公司銷售收入在半導體工業(yè)五大高速增長市場之間分布均衡（五大市場占2007年銷售收入的百分比）：通信（35%），消費（17%），計算機（16%），汽車（16%），工業(yè)（16%）。 據(jù)最新的工業(yè)統(tǒng)計數(shù)據(jù)，意法半導體是全球第五大半導體廠商，在很多市場居世界領先水平。例如，意法半導體是世界第一大專用模擬芯片和電源轉換芯片制造商，世界第一大工業(yè)半導體和機頂盒芯片供應商，而且在分立器件、手機相機模塊和車用集成電路領域居世界前列.

意法半導體（ST）集團于1987年6月成立，是由意大利的SGS微電子公司和法國Thomson半導體公司合并而成。1998年5月，SGS-THOMSON Microelectronics將公司名稱改為意法半導體有限公司。意法半導體是世界最大的半導體公司之一，公司銷售收入在半導體工業(yè)五大高速增長市場之間分布均衡（五大市場占2007年銷售收入的百分比）：通信（35%），消費（17%），計算機（16%），汽車（16%），工業(yè)（16%）。 據(jù)最新的工業(yè)統(tǒng)計數(shù)據(jù)，意法半導體是全球第五大半導體廠商，在很多市場居世界領先水平。例如，意法半導體是世界第一大專用模擬芯片和電源轉換芯片制造商，世界第一大工業(yè)半導體和機頂盒芯片供應商，而且在分立器件、手機相機模塊和車用集成電路領域居世界前列.收起

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