芯耀
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使用說明
CAN總線舵機采用串行異步通信，同一時刻只能有一個發(fā)送或接收信息，由CAN_H和CAN_L兩條信號線，以差分信號的形式進行通訊， 抗干擾能力強。高低電平幅度低，數據傳輸速度相對較高。
控制邏輯
舵機電路簡圖
CAN信號參數（CAN signal parameter）：
波特率（Baud rate）：?1155200（默認值）
接線步驟
1、將?CAN 分析儀左邊?CAN1?通道藍色撥碼開關中的?R1?、R2?撥到上方?OFF?的位置，右邊?CAN2?通道紅色撥碼開關中的?R1?、R2?撥到下方?ON?的位置。正常?CAN 總線上必須保證有兩個120 歐終端電阻，否則會影響?CAN 總線正常工作，其中實際應用電阻可修改。
2?、將分析儀 CAN1?通道中的 CANH?和?CANL 用信號線連接作為一組，其中?H 端接信號線A ，L 端接信號線 B，如圖 a 所示。
3、將已連接的 CANH 和?CANL 信號線接口 1 連接至藍色調試板?A 位置， CAN 總線舵機的?接口?2?連接至藍色調試板?B?位置（根據電路簡圖區(qū)分引腳），USB?連接線的接口?3?連接至?CAN分析儀?C 位置，如圖?b 所示。
4、將?USB 連接線的接口?4 連接?PC?端電腦，電源口接通電源后打開德晟?CAN?舵機統(tǒng)一升級
軟件?V1.0.2。
1?、點擊啟動?CAN 盒子。
2?、在?CAN 端口號中選擇舵機相對應的?CAN 通道。
3?、點擊連接?CAN 端口。
4、點擊軟件下方快速測試區(qū)的角度值即可對目標舵機進行角度調試。
注： 軟件版本有變化時需要載入舵機的升級文件，并點擊開始升級，版本有變化時需進行
升級；如果需要改寫?ID 和重寫?ID，改完后則需要點擊重啟舵機。
常見故障
不良現象
| 不良現象 | 可能原因 |
| 無功能 | 信號線損壞、馬達掉線、芯片假焊、程序未燒錄?或燒錄錯誤 |
| 反應遲鈍，發(fā)熱嚴重 | 電機過流，更換舵機電機 |
| 單方向轉動后卡住不動 | 電機的正負極或電位器的端線接錯 |
| 手感重 | 齒輪裝配不順暢、底蓋壓到PCBA、馬達內部短?路損壞、油脂過量 |
| 舵機抖動 | 齒輪裝配不順暢、電位器損壞、程序問題 |
| 噪音大 | 齒輪少油、卡齒、蹦齒、齒損 |
| 電流大 | 線序或馬達線接反、齒輪卡死、底蓋與PCBA短?路、牙箱偏緊導致參數不匹配無法走到目標位置 |
| 舵機不回中 | 電位器損壞或來料不良、電位器與輸出齒連接虛?位大、輸出齒與客戶搖臂或連桿虛位大或卡死 |
| 扭力偏差大 | 選型與規(guī)格要求存在偏差、齒輪長時間運行過熱?磨損 |
| 角度偏差大 | 電位器損壞或來料不良、電位器與輸出齒連接虛?位大、控制信號與規(guī)格要求不符 |
常見問題
問?1：舵機固定在產品上，用外殼定位偏差很大？
答?1：舵機裝配以輸出齒圓心為中心定位，盡量用兩邊耳朵孔作固定。
問?2：舵機塑膠齒輪不耐沖擊，容易蹦齒？
答?2：需考慮離合齒的舵機來應用，避免產品外部沖擊大于堵轉扭矩使蹦齒。
問?3：舵機輸出齒承受外部沖擊導致?lián)p壞，輸出齒不夠強？
答?3：盡量用舵盤及產品結構件支撐來承受外部沖擊，避免細小的輸出齒承受其大于舵機堵轉扭矩的沖擊力。
注意事項
1?、請在工作電壓和電流范圍內使用，切勿超壓或過流，以免舵機燒壞或內部損壞。
2、接線前請嚴格按照接線步驟操作，以免舵機無功能或者無法正常工作。
3、大扭矩舵機使用時務必小心謹慎，防止誤操作造成人身傷害。
4、切記不要在舵機工作狀態(tài)下再向總線上增加新舵機。
5、本產品為高精度產品，請勿人為大力轉動舵盤或擺臂，以免產品內部損壞。
6?、切勿在超高負荷狀態(tài)下運轉舵機，盡量選擇合適運行轉矩。
下載ECAD模型
