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DCS與機器人通信時，F(xiàn)unuc作為服務(wù)器端，DCS作為客戶端通過穩(wěn)聯(lián)Profinet轉(zhuǎn)Modbus TCP網(wǎng)關(guān)向Funuc發(fā)送讀寫請求，F(xiàn)unuc應(yīng)答后DCS通過Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)接收Funuc的數(shù)據(jù)，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳遞，注意：Modbus不能同步進行通信,主機在同一時間內(nèi)只能向一個從機發(fā)送請求，總線上每次只有一個數(shù)據(jù)進行傳輸,即主機發(fā)送,從機應(yīng)答,主機不發(fā)送,總線上就沒有數(shù)據(jù)通信。從機不會自己發(fā)送消息給主站，只能回復(fù)從主機發(fā)送的消息請求。

1、硬件連接，此處端口1，IP設(shè)置：MENU-設(shè)置-設(shè)置2-主機通訊，選擇TCP/IP設(shè)置；

2、在此界面可以設(shè)置FUNUC的IP，以及固定要連接的客戶端的IP，防止未授權(quán)的主機連接機器；

3、端口設(shè)置：MENU-下一頁-系統(tǒng)-變量進入MODBUSTCP設(shè)置，在PORT參數(shù)中修改端口號；

4、PLC要讀寫的機器人的寄存器數(shù)值設(shè)定：此設(shè)定值要大于PLC要讀寫的存儲器數(shù)量，MENU-IO-MODBUS TCP進入，此處可以設(shè)置MODBUS TCP 通信參數(shù)，比如要寫UI【1】-UI【20】需要3個16位存儲器，還要寫6個GI存儲器，此處輸入字數(shù)位4就顯然不夠了可以設(shè)大一點；

5、機器人存儲器分配：MODBUS TCP通信時機器人機架號固定為96，槽位號為1，UO需要兩個存儲器對應(yīng)的MB地址位30001-30002

UI需要兩個存儲器對應(yīng)的MB地址位40003-40004，GI需要6個存儲器對應(yīng)的MB地址位40005-40010；

6、從站設(shè)置已經(jīng)完成，打開Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)配置軟件進行Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)配置，打開軟件，點擊紅圈處新建項目選擇PN2MTC；

7、設(shè)置Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)在Profinet網(wǎng)絡(luò)中的IP地址及設(shè)備名稱（新版可通過組態(tài)軟件進行分配）；

8、設(shè)置Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)的ModbusTCP通訊參數(shù)首先設(shè)置Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)在客戶端一側(cè)的IP地址；

9、在ModbusTCP處右鍵添加從站，并填寫服務(wù)器（機器人）的IP地址；

10、在NODE處右鍵添加所需功能碼，比如用的是03H功能碼讀取40000地址區(qū)那么我們就選擇Read Holding Registers（讀保持寄存器）；

11、主站軟件中讀取40001-40010是個寄存器數(shù)據(jù)，但是主站軟件中寄存器地址從40001開始，而Profinet轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)是從40000開始所以地址要填0，寄存器數(shù)量10個，內(nèi)存映射起始地址為0對應(yīng)Profinet主站起始地址；