西門子1200實現(xiàn)步進電機控制（4）

本節(jié)為編寫運動控制程序。

在指令一欄，展開“工藝”指令，打開運動控制（Motion Control）雙擊或拖入“啟動禁用軸”，數(shù)據(jù)塊可以重命名，每個指令都有個單獨的背景數(shù)據(jù)塊。

設置指令兩個必要引腳（Axis控制哪個軸，可在左側(cè)工藝對象處把"軸_1"拖到指令引腳，Enable控制使能開關(guān)），其他可用默認。Status為指令狀態(tài)位， Error為出錯狀態(tài)位，如出錯了，會有出錯代碼。StartMode ,StopMode為默認值，具體解釋可選此指令后按F1出來的幫助文檔了解。

拖入復位錯誤指令MC_Reset，同樣設置兩個必要引腳，一個是復位哪個軸Axis、執(zhí)行復位開關(guān)Execute 。Done 為完成標志位，這些狀態(tài)位、標志位可接一個位變量來顯示狀態(tài)。

拖入歸位軸指令MC_Home，即回原點位置指令，同樣設置必要的兩個引腳，哪個軸Axis要回原點、執(zhí)行回原點開關(guān)Execute。

拖入相對移動指令MC_MoveRelative。參考當前位置進行相對位置運動控制。設置四個引腳，控制的哪個軸“Axis”，開始執(zhí)行“Execute”、移動的距離“Distance”、速度多少“Velocity”。 設置時需要對應的屬性，如距離需要用實數(shù)。

回原點指令中Mode引腳設置3為主動回原點模式。MC_MoveAbsolute為絕對位置運動指令，此為原點為參考的運動，所以要在回原點后才能執(zhí)行，不然位置不確定。

重要：初次測試回原點時用手動打開傳感器的方式，避免碰到兩邊的連軸器。

展開指令中間的三角按鈕，會顯示其他引腳，錯誤代碼和信息就在這些引腳。

拖入點動指令MC_MoveJog，控制點動正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)方便調(diào)試。

實現(xiàn)運動的步驟是：

1.打開軸控制使能。

2.在相對移動指令填入距離、速度，最后打開執(zhí)行使能。

3.如出現(xiàn)問題不能動作，則在復位指令上執(zhí)行一下復位。

4.如需回原點，則在回原點指令執(zhí)行回原點。調(diào)試后可以上電就進行一次初始化原點復位。

5.在線可通過點動來測試，但用觸摸屏和外接按鈕較為方便。

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