芯耀
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Modbus TCP 是 Modbus 協(xié)議的以太網(wǎng)擴展版本，基于 TCP/IP 協(xié)議棧實現(xiàn)設(shè)備間數(shù)據(jù)交換。它采用 客戶端-服務(wù)器（主從）架構(gòu)，主設(shè)備（客戶端）發(fā)起請求，從設(shè)備（服務(wù)器）響應(yīng)操作，適用于PLC、傳感器、執(zhí)行器等工業(yè)設(shè)備的通信。
由于現(xiàn)在行業(yè)競爭激烈，很多廠子都為了節(jié)省成本，一般會先從設(shè)備方面入手，比如產(chǎn)線控制系統(tǒng)里的PLC跟下屬執(zhí)行器之間的通信，為了省一個板卡的錢，modbus tcp通訊基本就成了最優(yōu)的選擇（modbus tcp通訊一般來說都是標(biāo)配，不需要花費）
安川機器人Modbus TCP 功能介紹
機器人側(cè)設(shè)定
機器人進入維護模式，隨后進入安全模式。
進入設(shè)置-選項功能-LAN接口設(shè)定-設(shè)置需要的IP
設(shè)置機器人LAN2口IP為192.168.1.48注意：機器人IP設(shè)定需要和PLC的IP同屬一個網(wǎng)段，插網(wǎng)線的時候LAN2口和LAN3口不要插錯了。
進入設(shè)置-選項功能-MODBUS/TCP(CPU基板)進行參數(shù)的設(shè)置
選擇系統(tǒng)、設(shè)置、選項功能，找到 MODBUS/TCP(CPU 基板 。
（如果未找到此功能，則控制柜版本需要升級YAS4.71.00 00 以上，另外啟用此功能需另行開通）
需要安川加密狗的可以聯(lián)系我！?。。。。?/p>
① ST ＃
設(shè)定本功能分配的IO模塊的工位編號。請設(shè)定1～14中還沒有分配IO模塊的編號。
②IO大小(IN/OUT)
設(shè)定IO區(qū)域保留的IO大小(單位：byte)。可設(shè)定的最大值為506 byte(4048點)。
③M寄存器
設(shè)定寄存器數(shù)據(jù)收發(fā)使用的M寄存器起始序號?？稍O(shè)定的值為0～999。
④M寄存器大小
設(shè)定寄存器數(shù)據(jù)收發(fā)使用的M寄存器的個數(shù)。若指定為0個，則不收發(fā)寄存器數(shù)據(jù)。“M 寄存器”＋“M 寄存器大小”可設(shè)定的合計值為0～1000。
⑥超時檢查
設(shè)定是否檢查PLC發(fā)出的通信指令的無通信時間。每按一次[選擇]鍵，“有效”“無效”交替切換。若要進行檢查，請設(shè)定為“有效”。
在設(shè)定為“有效”的狀態(tài)下，若無通信時間超過設(shè)定值，通信狀態(tài)的通信異常位便會變?yōu)镺N。
此后，若接收到PLC通信指令，則使通信狀態(tài)的通信異常位變?yōu)镺FF，重新開始超時檢查。
請設(shè)定無通信時間的超時值(單位：msec)。
可設(shè)定值為1～65535，超時檢查的精度為2msec。
設(shè)置完成后回車確認(rèn)修改，多次按回車鍵確認(rèn)修改。
選擇分配模式自動分配，選擇外部IO分配-詳細(xì)，查看IO分配
按回車鍵，確認(rèn)修改內(nèi)容，隨后重啟機器人到在線模式。
Modbus TCP不保證通信周期恒定。在本功能的通信狀態(tài)中可以檢查通信連接的狀態(tài)，但通信連接一旦確立后，只要不明確地進行切斷或再連接，就不會變?yōu)槲创_立狀態(tài)。另外，雖然可以通過設(shè)置超時檢查有效來檢測未通信狀態(tài)，但這是檢查是否在設(shè)定時間內(nèi)接收到來自上位PLC的指令，并不是檢查是否發(fā)送或接收到了預(yù)期的IO數(shù)據(jù)。
為了確認(rèn)是否正確收發(fā)了預(yù)期的IO數(shù)據(jù)，請客戶在并行IO程序等中追加進行檢查的處理。
關(guān)于Modbus TCP(CPU基板)的狀態(tài)
Modbus TCP(CPU基板)狀態(tài)(分配區(qū)域的前8點)的含義如下所示。表中分配信號(輸入)的“xxx”值是與Modbus TCP(CPU基板)的起始分配編號的數(shù)值對應(yīng)的值。(在上述例子中為20060～20067，所以“xxx”為006)
PLC側(cè)設(shè)置
打開博圖軟件，新建項目，進入項目視圖，在硬件目錄中找到對應(yīng)的 PLC添加PLC 到項目中（本次使用的軟件為博圖 V17）
封裝一個讀寫多個I/O，讀寫多個寄存器的FB塊
新建DB塊，儲存讀取寫入的數(shù)據(jù)。
新建DB塊，儲存連接參數(shù)
ADDR參數(shù)（服務(wù)器側(cè)IP1地址設(shè)置為192.168.1.48）
新建FB塊
接口參數(shù)如下
Main程序調(diào)用FB塊
設(shè)置PLC的IP 192.168.1.10（需要和機器人IP同網(wǎng)段即可）
修改電腦以太網(wǎng)的IP（需要和機器人IP/PLC的IP同網(wǎng)段且不能沖突）
正確連接電腦、PLC和機器人的網(wǎng)線，下載PLC程序到PLC進行通信測試。
PLC側(cè)強制寫入IO信號給機器人的狀態(tài)如下：
機器人側(cè)監(jiān)視外部輸入信號的狀態(tài)如下：
機器人側(cè)強制輸出信號到PLC的狀態(tài)如下
PLC側(cè)監(jiān)視機器人輸入的IO信號狀態(tài)如下：
以上，西門子1500和安川YRC1000機器人進行modbus tcp通信成功啦
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